Od konca 4. st. pr. Kr. prichádza na Slovensko vo viacerých vlnách prvé menovite známe etnikum – Kelti. O ich prítomnosti existujú písomné zmienky v rímskych prameňoch. V 1. st. pr. Kr prichádzajú na Slovensko Dákovia, dochádza k miešaniu keltského a dáckeho obyvateľstva a kultúry.
Prvá zmienka o Banskej Bystrici ako o slobodnom kráľovskom meste pochádza z roku 1255, keď jej dal vtedajší uhorský kráľ Béla IV. práva na ťažbu surovín a takisto mestské práva. Ťažilo sa železo, striebro a zlato. Týmto krokom chcel prilákať hlavne remeselníkov z Rímskej ríše. Do mesta sa tak koncom 13. storočia nasťahovali Nemci, vtedy sa tu používal názov Neusohl. Banská Bystrica sa vďaka prisťahovalcom rozvíjala. V roku 1494 tu vznikla spoločnosť Ungarischer Handel (Uhorský obchod), ktorá sa v 16. storočí stala jednou z najväčších ťažobných spoločností tej doby.
Úspešný postup osmanských vojst uhorským územím donútil v roku 1589 mesto opevniť, vznikli kamenné hradby. Banská Bystrica bola ako centrum protestanstva v spore s Maďarmi a Turkami a tiež aj s Vatikánom. V roku 1620 tu bol zvolený protestantským uhorským kráľom vtedajší princ, Gabriel Betlen. Po tom, čo sa vyčerpali zásoby medi, sa výroba preorientovala na spracovanie dreva a výrobu papiera, ďalším impulzom rozvoja sa stala priemyselná revolúcia. Usídlilo sa tu aj katolícke biskupstvo. Koncom 2. svetovej vojny došlo v roku 1944 s Slovenskému národnému povstaniu, ktorého centrom bola Banská Bystrica. Po roku 1960, keď prebehla reforma krajského zriadenia, sa mesto stalo jedným z troch krajských miest.
Či bol Pribina pôvodne pohanom je dnes sporné, častejšie sa usudzuje, že áno. Vo svojom kniežatstve dal každopádne už okolo roku 828 postaviť kresťanský kostol, ktorý mu vysvätil osobne soľnohradský arcibiskup Adalram. Bol to prvý známy kostol západných a východných Slovanov. Skutočnosť, že to Pribina vykonal nezávisle od susedného vládcu Mojmíra je jedným z dôkazov o vtedy ešte samostatnom postavení Nitrianskeho kniežatstva. Táto udalosť je dôležitá aj preto, lebo vysvätenie kostola bol úkon, spadajúci do právomocí pasovského biskupa. Predpokladá sa, že Pribina mal veľmi blízky vzťah k soľnohradskému arcibiskupovi Adalramovi.